Κατά κάποιο τρόπο έγινε ανάπηρος, άλλοι αναφέρουν ότι του έσπασε το πόδι ηθελημένα ο κύριος του, άλλοι ότι ήταν κουτσός από την παιδική ηλικία. Έζησε μια ζωή μεγάλης απλότητας, μόνος για μεγάλο χρονικό διάστημα, ώσπου στα γηρατειά του υιοθέτησε το παιδί κάποιου που διαφορετικά θα άφηναν να πεθάνει και τον ανέθρεψε με τη βοήθεια μιας γυναίκας. Ποτέ δεν παντρεύτηκε. Λίγο μετά τον θάνατο του Νέρωνα, το 68 μ.χ, απελευθερώθηκε και άρχισε να διδάσκει φιλοσοφία στη Ρώμη. Περίπου το 93 μ.Χ. ο αυτοκράτορας Δομιτιανός εξόρισε όλους τους φιλοσόφους από την πόλη και εκείνος κατέφυγαν στην Νικόπολη της Ηπείρου όπου ίδρυσε φιλοσοφική σχολή.
Πιο διάσημος μαθητής του ήταν ο Αρριανός που έγραψε τις Ομιλίες από τις σημειώσεις του μαθήματος. Βασική αρχή της φιλοσοφίας του αποτελεί η διάκριση όσων είναι στο χέρι μας: απόψεις, παρορμήσεις, επιθυμίες, αποστροφές, και όσων δεν είναι: το σώμα, τα υπάρχοντά μας, η δόξα και η δύναμη. Κάθε αυταπάτη πάνω σε αυτή την διάκριση οδηγεί στα μεγαλύτερα λάθη, σε ατυχίες, προβλήματα και την σκλαβιά της ψυχής. Δεν έχουμε εξουσία πάνω στα εξωτερικά πράγματα και το καλό, που πρέπει να είναι η μέγιστη επιδίωξή μας, μπορεί να βρεθεί μονάχα μέσα μας. Ο προσδιορισμός μεταξύ του τι είναι καλό και τι δεν είναι γίνεται από την ικανότητα της επιλογής. Η επιλογή, η οποία καθορίζεται από την λογική μας, μας επιτρέπει να δρούμε, και μας δίνει το είδος της ελευθερίας που έχουν μόνο τα λογικά όντα.